הציווי שנצטווינו לעלות למקדש שלש פעמים בשנה, והוא אמרו יתעלה: "שלש רגלים תחג לי בשנה" (שמות כג, יד).

וכבר נתבאר בכתוב, שהעליה הזאת היא שיעלה עם קורבן להקריבו. וכבר נכפל ציווי זה כמה פעמים.

ולשון ספרי: "שלש מצוות נוהגות ברגל, ואלו הן: חגיגה וראיה ושמחה".

וכן גם אמרו בגמרא חגיגה: "שלש מצוות נצטוו ישראל ברגל: חגיגה, ראיה ושמחה". ועניין חגיגה זו - שיקריב קורבן שלמים.