הציווי שנצטוו הכהנים (בלבד) לרחוץ ידיהם ורגליהם כל פעם שיצטרכו להיכנס להיכל או לקרב לעבודה, - וזו היא מצוות קידוש ידיים ורגלים. והוא אמרו יתעלה: "ורחצו אהרן ובניו ממנו את ידיהם ואת רגליהם בבאם אל אהל מועד" (שמות ל, יט-כ).

ומצוות עשה זו חייב על העברה עליה מיתה בידי שמים, כלומר: שכהן ששמש במקדש אם לא רחץ ידיים ורגלים - חייב מיתה בידי שמים; והוא אמרו יתעלה: "ירחצו מים ולא ימתו" (שם).

וכבר נתבארנו דיני מצווה זו בשלמות בפרק ב' מזבחים.