כהכנה למותו הקרב של משה, ה' מורה לו למנות את יהושע לממשיך דרכו.

הנהגה נסית, הנהגה טבעית
וַיֹּאמֶר ה' אֶל מֹשֶׁה קַח לְךָ אֶת יְהוֹשֻׁעַ בִּן נוּן אִישׁ אֲשֶׁר רוּחַ בּוֹ וְסָמַכְתָּ אֶת יָדְךָ עָלָיו: (במדבר כז:יח)

יהושע נבחר כיורשו של משה רבנו מאחר ששימש אותו במסירות, וכך זכה ללמוד ממנו הן את תורתו והן את הנהגתו, שנאמר: "ומשרתו יהושע בן נון נער לא ימיש מתוך האֹהל" (שמות לג, יא). ההבדל בדרך מנהיגותם של השניים היה שהנהגת משה היתה מבוססת בעיקר על נסִים, בעוד זו של יהושע התנהלה בדרך הטבע. לפיכך, דווקא תחת הנהגתו של יהושע כבש עם ישראל את ארצו והחל להגשים את ייעודו המעשי. עם זאת, הצלחתו של יהושע נבעה מהתבטלותו העמוקה בפני משה, והיא שגרמה לאופי ההנהגה הנסית של משה להיספג אל תוך דרכו הטבעית של יהושע. הדבר ניכר בכך שכיבושו הראשון של יהושע, כיבוש יריחו, התרחש דווקא באורח נס.

מיהושע אנו לומדים שעלינו להיות מחויבים לגמרי הן לקבלת מורשת התורה כפי שהיא עוברת מדור לדור, באמצעות התבטלות והקשבה, והן ליישום התורה בדרכים חדשות בהתאם לאופי הדור שבו אנו חיים.

(על פי התוועדויות תשמ"ז ג, עמ' 195-191)