תפילת "אבינו מלכנו" היא אחת התפילות החשובות ביותר הנאמרות בעשרת ימי תשובה, מראש השנה ועד אחרי יום כיפור (פרט לשבת – אולם בתפילת נעילה אומרים אותה, אפילו אם יום כיפור חל בשבת).

מלבד עשרת ימי תשובה אומרים "אבינו מלכנו" גם בימים שיש בהם תענית ציבור. התפילה נאמרת בעמידה, ב"כוונה" גדולה, לפני ארון קודש פתוח.

את תפילת "אבינו מלכנו" חיבר רבי עקיבא, כפי שמובא בגמרא (תענית כה, ב) : "מעשה ברבי אליעזר, שירד לפני התיבה (בשעת עצירת גשמים) ואמר עשרים וארבע ברכות ולא נענה. ירד רבי עקיבא אחריו ואמר: אבינו מלכנו, אין לנו מלך אלא אתה! אבינו מלכנו, למענך רחם עלינו! וירדו גשמים.

כאשר ראו חכמים את חשיבותה הגדולה של תפלת "אבינו מלכנו" הוסיפו לה ותיקנו שיאמרו אותה בימי הסליחות.

רבי מרדכי יפה כותב, כי התוספות שנוספו לו ל"אבינו מלכנו" הן כנגד הברכות של ה"שמונה-עשרה": "אבינו מלכנו חננו ועננו" – כנגד חונן הדעת; "החזירנו בתשובה" – כנגד הרוצה בתשובה; "חדש עלינו שנה טובה" – כנגד תקע בשופר; וכן הלאה.

מכיון שתפילת "אבינו מלכנו" מכילה, כפי שראינו, את תוכנה של תפילת שמונה עשרה לימות החול, ובנוסף לכך היא גם נתחברה בעת צרה – לכן בשבת, בה אין אנו מבקשים על צרכים יומיומיים, אין אומרים אותה.

הביטוי "אבינו מלכנו" הינו בעל משמעות עמוקה. היהודים נקראים בתורה בנים של השם, כפי שנאמר "בנים אתם להשם אלוקיכם". אין זה סתם ביטוי הנאמר כמליצה ואין פירושו סתם, שהשם יתברך אוהב אותנו "כמו ילדים", אלא שבאמת אנחנו, כביכול, בנים למקום, מצד הנשמה האלוקית שיש בכל יהודי, נשמה שהיא "חלק אלוקה ממעל" ממש.

כאשר ילד תועה ואינו מוצא את הדרך הביתה, או שהוא מתרחק ומתנכר לאביו, תמיד יכול הוא לחזור הביתה אל אביו, ובטוח שיקבלו תמיד. הוא הדין לגבינו אנו, שיכולים אנו תמיד, אפילו כשאנחנו תועים בדרכי החיים, לחזור בשמחה ובסבר פנים יפות אל צור מחצבתנו בתשובה שלימה ובבטחון גמור שהוא יתברך יקבל אותנו וימחל לכל עוונותינו, כרחם אב על בנים

בעת ובעונה אחת השם יתברך הוא גם מלכנו וכן מלכו של עולם והוא נתן לנו חוקים, משפטים ומצוות אחריהם עלינו למלא ללא שום תנאים ופירושים.

בימי הסליחות אנו פונים אל השם יתברך בכינוי "אבינו מלכנו" ואנו מודים כי חטאנו לפניו בכך שלא קיימנו את מצוותיו, בהיותינו תועים בדרכי החיים, אך מיד מוסיפים: "אין לנו מלך אלא אתה". ולמרות שאין אנו ראויים לזאת, אנו מבקשים "עשה עימנו למען שמך" - כדי שכל העולם יידע שאנו עמך ואתה אלוקינו. לכן אנו מבקשים "חדש עלינו שנה טובה" ואם במקרה נגזרו עלינו גזרות רעות, אנו מבקשים "בטל מעלינו כל גזרות קשות". כי הרי תשובה, תפילה וצדקה מעבירים את רוע הגזירה ואנו הרי חוזרים בתשובה, מתחרטים על העבר ומקבלים עלינו להתנהג כהוגן בעתיד.